Modrava vznikla jako rybářská osada. První dochovaná zmínka o Modravě se datuje do roku 1614. a je spojena s pronájmem velice dobře zarybněného Modravského potoka.

Další zmínka je spojená s rokem 1617. Tehdy bylo výnosem královského majestátu umožněno volné pastvení těm soumarům, kteří by již toho dne nedošli po obchodní stezce do Kašperských Hor .

Od roku 1757 se Modrava rozvíjí jako rybářská a lovecká osada. Ke změně dochází po roce 1799, kdy kníže Schwarzenberg kupuje od hraběte Kinského rozsáhlé území Prášilského panství a využívá obrovského bohatství dřeva ze zdejších rozsáhlých lesů.

V letech 1799 - 1801 byl vybudován podle návrhu Ing. Rosenauera Vchynicko-tetovský plavební kanál. Kanál začíná 2 km od Modravy pod bývalou osadou Vchynice-Tetov. Délka kanálu je 14,4 km.

S novou orientací je spojena také výstavba sídla Březník (Pürstling), které je hlavním dějištěm románu spisovatele Šumavy Karla Klostermanna - Ze světa lesních samot.

V roce 1924 byla nákladem 1 041 500 Kč postavena jedna z dominant obce historická chata Klubu Českých turistů - Klostermannova chata. Jejím projektantem je slavný architekt Bohuslav Fuchs.

Každý návštěvník Modravy si zapamatuje je i pohled na slavnou Bienertovu pilu na rezonanční dříví a na hrázděnou stavbu , která v minulosti sloužila jako lovecký zámeček knížete Schwarzenberga.

Roku 1934 byla v Modravě dostavěna česká obecní a mateřská škola (od roku 1999 je objekt školy po přestavbě provozován jako Hotel Modrava).

Filipova Huť byla založena roku 1785 jako sklářská osada . Vznikla v místech obchodní cesty z Kašperských Hor do Pasova, zbudované Karlem IV. V roce 1785 zde plavci dříví ze Schlosselwaldu Franz Denk a Franz Weber zřídili skelnou huť na duté sklo s jednou pecí. Výstavbu hutě na svých pozemcích povolil tehdejší majitel , hrabě Filip Kinský , jehož jménem byla také huť pojmenována.

Skelná huť však nikdy významně neprosperovala a tak její poslední majitelé přijali nabídku knížete Schwarzenberga k jejímu prodeji. Ten však měl pramalý zájem na jejím provozování. Huť zrušil a chalupy kolem ní osadil dřevařskými rodinami. Z Filipovy Hutě se stala typická dřevařská osada , která svůj největší rozmach zažila okolo roku 1880 , kdy zde žilo 1620 obyvatel. V současné době není patrné ani místo, kde skelná huť stála.

S rozvojem lesních prací souvisí vznik části Filipovy Hutě, která se nazývala Praislaiten , stávající západním směrem k Modravě. Dnes již není po této osadě památky, mimo náhodných rozvalin v hlubokých lesích. Narazit můžeme i na zbytky pravidelných kamenných zídek ohraničující pole.

Počátek historie obce Vchynice - Tetov je rovněž spojen se založením skelně huti v roce 1792. Po celkovém úpadku sklářství a přechodem vlastnických práv na Schwarzenbergy zde nastal nebývalý rozvoj. Roku 1799 započal ing. Rosenauer se stavbou plavebního kanálu jemuž dal název Vchynicko - Tetovský. V současné době zůstala po někdejší slávě této obce ojedinělá stavení, která nikterak nepřipomínají bohaté osídlení v historii. Snad jen pečlivý divák filmu Divá Bára rozpozná , že hlavní část děje se odehrává v této obci.

V historickém období před 2.světovou válkou nebyla obec Modrava správním úřadem. Tu vykonával obecní úřad na Filipově Huti, který spravoval celý správní katastr obce. Teprve v poválečném období po částečném vysídlení místního obyvatelstva německé národnosti došlo k vytvoření správního sídla na Modravě, kdy byla pod tuto obec rovněž přičleněna Horská Kvilda.

Po roce 1980 byla celá obec byla začleněna do správy MNV Srní. K opětovnému vzniku samostatné obce dochází 6.12.1990 ustavujícím zasedáním obecního zastupitelstva, vzniklého z voleb ze dne 17.11.1990.

V současné době je Modrava významným centrem šumavské turistiky.